Elektroda Pembumian
Elektroda pembumian adalah penghantar yang ditanam dalam tanah dan membuat kontak langsung dengan tanah. Adanya kontak langsung tersebut diatas dengan tujuan agar diperoleh pelaluan arus yang sebaik-baiknya apabila terjadi gangguan sehingga arus tersebut disalurkan ketanah.
Adapun tujuan dari pengetanahan :
Untuk membatasi tegangan antara bagian-bagian peralatan yang tidak dilalui arus dan antara bagian-bagian ini dengan tanah sampai pada suatu harga yang aman (tidak membahayakan) untuk semua kondisi operasional normal atau tidak normal.

BERBAGAI MACAM TYPE GROUNDING
Ground Rod, tipe grounding yang terbuat dari kuningan untuk ground yang terhubung ke tanah dan dilengkapi dengan bak kontrol (untuk pengukuran).

Gambar 1. Ground Rod
Elektroda pita, sistem grounding yang menggunakan dasar plat tembaga sebagai elektroda pita yang dihubungkan dengan kabel dengan bak kontrol.

Gambar 2. Elektroda Pita
Elektroda plat, sistem grounding yang menggunakan plat tembaga sebagai elektroda platnya yang dihubungkan dengan kabel ke bak kontrol.

Gambar 3. Elektroda Plat

Gambar 4. Integrasi Grounding

BERBAGAI MACAM TYPE GROUNDING
Ground Rod, tipe grounding yang terbuat dari kuningan untuk ground yang terhubung ke tanah dan dilengkapi dengan bak kontrol (untuk pengukuran).

Gambar 1. Ground Rod
Elektroda pita, sistem grounding yang menggunakan dasar plat tembaga sebagai elektroda pita yang dihubungkan dengan kabel dengan bak kontrol.

Gambar 2. Elektroda Pita
Elektroda plat, sistem grounding yang menggunakan plat tembaga sebagai elektroda platnya yang dihubungkan dengan kabel ke bak kontrol.

Gambar 3. Elektroda Plat

Gambar 4. Integrasi Grounding

BERBAGAI MACAM TYPE GROUNDING
Ground Rod, tipe grounding yang terbuat dari kuningan untuk ground yang terhubung ke tanah dan dilengkapi dengan bak kontrol (untuk pengukuran).

Gambar 1. Ground Rod
Elektroda pita, sistem grounding yang menggunakan dasar plat tembaga sebagai elektroda pita yang dihubungkan dengan kabel dengan bak kontrol.

Gambar 2. Elektroda Pita
Elektroda plat, sistem grounding yang menggunakan plat tembaga sebagai elektroda platnya yang dihubungkan dengan kabel ke bak kontrol.

Gambar 3. Elektroda Plat

Gambar 4. Integrasi Grounding

Gerakan lengan robot untuk mengikuti benda yang terdeteksi sensor ultrasonik yang terletak pada end efector merupakan kombinasi perubahan posisi masing-masing link relatif antara satu dan yang lainnya. Agar robot dapat mengetahui posisi benda maka dilakukan proses scanning yang melibatkan end efector. Perubahan posisi end efector menyebabkan perubahan pada parameter link yaitu ?5.